#include <chrono>
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

// 使用 C++ 标准库中的占位符
using namespace std::chrono_literals;

// 创建一个继承自 rclcpp::Node 的类
class MyPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
    // 构造函数
    MyPublisher()
    : Node("simple_publisher_node"), count_(0)
    {
        // 创建一个发布者，发布 std_msgs::msg::String 类型的消息到 'topic' 主题
        publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);

        // 创建一个定时器，每 500ms 调用一次 timer_callback 函数
        timer_ = this->create_wall_timer(
            500ms, std::bind(&MyPublisher::timer_callback, this));
    }

private:
    // 定时器回调函数
    void timer_callback()
    {
        // 创建一个消息对象
        auto message = std_msgs::msg::String();
        message.data = "Hello, C++ World! " + std::to_string(count_++);

        // 使用 RCLCPP_INFO 宏打印日志
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());

        // 发布消息
        publisher_->publish(message);
    }

    // 声明成员变量
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
    size_t count_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
    // 初始化 ROS 2 C++ 客户端库
    rclcpp::init(argc, argv);
    // 创建节点实例并开始执行
    rclcpp::spin(std::make_shared<MyPublisher>());
    // 关闭 ROS 2
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}
